衛臻，字公振，陳留襄邑人，因其父衛茲隨曹操戰死而受到曹操器重，初為漢黃門侍郎，又任參丞相軍事、戶曹掾，封關內侯。文帝時，為散騎常侍，封安國亭侯。遷尚書，轉侍中、吏部尚書，行中領軍。明帝時，進封康鄉侯，任右仆射、侍中，掌選舉，加光祿大夫。帝修殿舍，數諫。遷司空、司徒。正始中，進爵長垣侯。曹爽輔政，固乞辭官。位特進，秩如三司。卒，追贈太尉，諡敬侯。
衛臻的父親衛茲，節操高尚，曾拒絕三公的征召，曹操初次到陳留，衛茲就說“平天下者，必是此人。”曹操也覺得衛茲很奇特，好幾次去他那裡商議大事，後來衛茲跟隨曹操討伐董卓，戰死在滎陽，曹操每次路過陳留，必定派使者前去祭掃他的陵墓。
夏侯惇當陳留太守的時候，舉薦衛臻擔任計吏，一次，夏侯惇命衛臻帶著夫人出席宴會，衛臻認為這是末世才有的敗俗之舉，不合正禮，夏侯惇大怒，把他抓了起來，沒過多久又把他放了，以後衛臻做了漢朝的黃門侍郎，東郡朱越謀反，供認衛臻參與其事，曹操下令說“我和你父共同舉事，對你格外提拔重用。開始聽到朱越的供詞說，我就絲毫不相信，等收到荀令君的書信，那上麵把你的忠誠寫得更明白了。”值曹操奉詔為獻帝到魏聘取貴人，他借此上表讓衛臻留下來擔任參丞相軍事。為追念其父衛茲的功勳，又賜封衛臻為關內侯，轉任戶曹掾。
曹睿繼位後，封康鄉侯。後來轉任尚書右仆射，掌選舉事，亦加侍中。時曹睿大興土木，衛臻好幾次懇切地規勸。等到殿中監擅自拘留了蘭台令史，衛臻又把這事報告了曹睿。曹睿下詔說“宮殿蓋不成，我已經收心了，你怎麼又管起這事來了呢？”衛臻上疏說“古代製定處理官員的法規，並不是因為針對他們辦事不勤勉，而是因為他們辦的事情收益小而害處大。臣每天觀察這類事情，大多如此。因此，我恐怕將來各職司會逐漸越職，以至犯了大罪。”諸葛亮又出兵斜穀，曹魏同時還接到報告說“吳國的朱然也領兵過了荊城開始南征。”衛臻說“朱然是東吳的一員猛將，孫權這次隻不過作出南征的樣子，做做幌子罷了。”沒過多久，孫權果然召朱然進駐居巢，然後進攻合肥。
幽州刺史毋丘儉上疏曹睿說“陛下即位以來，沒有做出得以書寫記載的業績。眼下吳、蜀倚仗地勢險要，也不是短時間就能平定的，不如姑且用國中閒置的兵力，前去克定遼東。”衛臻對曹睿說“毋丘儉所說的都是戰國時代使用的瑣屑的計謀，並非成王業者應該做的大事。東吳連年舉兵，進犯邊境，而我國仍舊按兵不動，休養將士，沒有尋找機會討伐他，實在是因為老百姓疲憊勞累的緣故。況且遼東的頭領公孫淵從小生長在海上，對遼東的統治已經沿續了三代，他們對外安撫胡人，對內整修武備習練戰陣，而毋丘儉卻想用一部分軍隊長驅直入，一蹴而就，他的設想太狂妄了。”以後毋丘儉草率出兵果然失利。
衛臻不愛加入朋黨，如當日曹操未選繼任人時，支持曹植的丁儀邀請衛臻與他們結交，衛臻則以大義拒絕，齊王曹芳時，曹爽專政，派夏侯玄勸請衛臻入守尚書令和為弟求婚，但衛臻都一一拒絕。
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