雖然薑糾和薑小白都躲到了國外，但他們在齊國各有自己的親信。哥哥齊襄公被殺，兄弟倆為了保命，各自逃出了齊國。現在公孫無知被殺，齊國國君之位空懸，薑小白和薑糾，很快就得知了消息。派人轉告薑小白的，是齊國兩大家族高氏和國氏。
莒國派兵保護薑小白和鮑叔牙，馬不停蹄回齊國。得知消息的魯國國君魯莊公，立即派兵送薑糾和管仲回齊國，以便提前繼位。莒國國都距離臨淄，比魯國國都曲阜距離臨淄，要近一些。
那時各諸侯國之間的道路很少，有的隻有一條。管仲害怕薑小白提前回到齊國，於是和魯國軍隊，把守在薑小白的必經之路。兩路爭奪君位的人馬互不相讓，眼看著就要發生不測事件。
管仲和鮑叔牙是莫逆之交，但在各自弟子回國繼位這個問題上，誰也沒有回旋餘地。兩個人免不了唇槍舌劍，爭吵一番。
在這緊要關頭，管仲突然彎弓搭箭，朝著馬車上的薑小白就是一箭。薑小白大叫一聲，口吐鮮血倒在了馬車上。鮑叔牙見狀，與隨行人員大哭起來，以為薑小白被射死了。
管仲是個射箭能手，雖然趕不上楚國的養由基，但也是百發百中。見薑小白吐血倒在車上，管仲以為薑小白必死無疑，於是就率領魯國人馬回曲阜，向魯莊公報告最新情況去了。
那薑小白也不是等閒之輩，雖然中了管仲一箭，但並沒有射到他的身體上，而是射到了銅做的衣帶勾上。為了迷惑管仲，薑小白急中生智，咬破舌尖口吐鮮血，倒在了車上。
走到中途，見薑小白坐了起來，鮑叔牙大喜過望。一行人不敢有任何耽擱，快馬加鞭趕回了國都臨淄。在高傒等人的支持下，薑小白順利繼位，成為齊國第十六任國君，薑小白就是齊桓公。
魯莊公以為薑糾回國繼位，是十拿九穩了，於是也沒有催促薑糾回齊國，而是為薑糾舉辦了送行宴會，以便以後齊國、魯國能成為兄弟之邦。這麼一折騰，六天後，薑糾和管仲才來到齊國邊境。得知薑小白繼位的消息，薑糾和管仲隻好又回到魯國。
這麼一來，本來在父輩就緊張的齊魯關係，更變得劍拔弩張起來。因為國君更迭，諸侯國之間可能一下子變成友好關係。也完全有可能，某諸侯國因為新君繼位，諸侯國之間變成敵對關係。
安頓好自己的君位，捋順和大臣們的關係以後，薑小白需要辦的第一件事，就是攻打魯國。因為其二哥薑糾還在魯國，隻要薑糾活著，完全有可能以某種方式，回到齊國與自己爭奪君位。
果不其然，魯莊公為了讓薑糾與薑小白爭奪君位，親自率領魯國兵馬，一路護送著薑糾前往齊國，管仲跟隨。
公元前685年秋天，齊、魯兩國軍隊，在臨淄西麵的乾時相遇。在鮑叔牙的安排下，齊國軍隊早已經等在這裡。一場戰事不可避免，魯國軍隊遠道而來，齊國軍隊以逸待勞。雙方一交戰，後果不難預料。在兵車上指揮的魯莊公，換輕車倉皇逃回魯國。
但魯國的將士們，就沒有那麼幸運了。給魯莊公駕車的馭手秦子，在兵車右邊高舉魯國旗幟的梁子，都被齊國俘虜。
雖然魯國軍隊潰退了，但薑糾仍然活著。於是薑小白命令鮑叔牙率領齊國軍隊，一直追殺到了魯國境內。魯國無力抵抗，隻好答應鮑叔牙提出的條件，殺死了薑糾，把管仲交給齊國。
管仲被裝在囚車裡，押著回到了臨淄。本來薑小白要殺死管仲的，畢竟管仲射了自己一箭，要不是有衣帶勾擋著，薑小白恐怕早已經被射死或射傷。但一來管仲與鮑叔牙是至交，鮑叔牙千方百計要搭救管仲。另外，管仲博學多才，對齊國有大用。
在鮑叔牙苦口婆心之下，薑小白終於答應放了管仲。但緊接著，鮑叔牙又提出讓薑小白重用管仲，這讓薑小白很難接受。
薑小白不願意駁老師的麵子，隻好答應讓管仲做齊國的大夫。經過與管仲徹夜交談，薑小白被管仲的學識和才能深深折服。不久，薑小白任命管仲為相國。君臣不計前嫌，開啟了強國之路。
乾時之戰，讓魯莊公顏麵儘失。為了防範可能和齊國發生的戰事，魯莊公開始奮發圖強、勵精圖治，想方設法招攬文武人才。其中有一個叫曹劌的人，主動求見魯莊公，說他能打敗齊國。
管仲在被薑小白啟用之前，其實是當了一段時間囚徒的。畢竟他射了薑小白一箭。要不是管仲與鮑叔牙的管鮑之交，管仲完全可能被薑小白殺死。大難不死的管仲，開啟了自己的相齊之路。
管仲是周穆王的後裔，祖上因為被封在管國，所以後代就以管為姓。齊國局勢穩定以後，薑小白在管仲、鮑叔牙、高傒、公子薑雍等人輔佐之下，對齊國內政、外交進行了大刀闊斧的改革。
薑小白不但拜管仲為相國，還稱呼管仲為仲父。管仲在齊國實行了一係列改革，包括行政體製，使齊國社會變得和諧，百姓安居樂業。在用人方麵，管仲推行任人唯賢、唯才是舉的原則。對大臣和地方官員，按政績進行考核、晉升和獎罰。
農業關係著國計民生，管仲尤其重視農業發展。規定按土地貧瘠與肥沃程度征稅，公族、貴族不得侵占私人土地。有了足夠多的糧食，各行各業就有了保障。另外，利用齊國臨海的優勢，大力發展鹽業生產。還開發鐵礦，大力煉鐵，等等。
在外交方麵，管仲高瞻遠矚，提出了“華夷之辨”和“尊王攘夷”的思想。這些做法，在當時是空前的。“華夷之辨”，爭論的焦點是，誰才是華夏的正統；“尊王攘夷”，就是征得周天子的支持，或者說打著周天子的旗號，聯合其他諸侯國，共抗戎狄。
這樣的國策，中原主要諸侯國不會反對；對周天子來說，因為自己的威信早已經今非昔比。現在有大國來尊崇自己，那還不發自內心樂開了花？按著這樣的發展軌跡，齊國很容易稱霸。
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