兩個人氣得不行：“臥槽，董慶軍肯定是故意的，要用這種方法來檢測他做的機器人像不像真人。”
“這次一定要投訴他。”
董慶軍次日早上一打開門，看到機器人又倒在地上，都是懵的。
而且那個繩子一看就是被激光割斷的，整齊且有灼燒痕跡。
“這特麼誰這麼閒？還特地隔著窗戶來割斷我們的繩子，搞破壞。”
然後接到王小山的電話：“董慶軍，你懂點事好不好，半夜吊個機器人在屋子中央，是要嚇死我們嗎？”
董慶軍恍然大悟：“原來是你們。”
他不生氣反而笑：“嘿嘿，說明我的機器人是真的做得很像人了。”
王小山：“我就知道，你是為了檢驗機器人做得像不像。你再這樣，我就去李董那裡投訴你！！”
董慶軍：“誒，不是，你怎麼還急了呢？我還沒找你們陪我的機器人。我的機器人吊得好好的，你們給我把繩子搞斷了。”
王小山：“你還敢要賠償。要是把握的人嚇壞了，你摔壞多少個機器人都賠不起。”
然後他就把電話掛了。
董慶軍也好無奈：“沒事，明天繼續吊著。多嚇幾次，他們就習慣了。”
董慶軍他們開始研發機器人的平衡控製模塊。
這個是人形機器人維持穩定的關鍵且難度最高的技術。
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因為雙足運動，哪怕是簡單的邁出一步，其實都要拆解成無數個狀態。
之前的機器人底盤都很大，讓重心投影時刻保持在底盤投影的範圍內比較容易。
雙足機器人的底盤則縮小到兩個腳掌的範圍，要讓重心投影時刻保持在兩個腳掌控製的範圍之內就很難了。
動力學模型極其複雜。
關節越多，越自由，就表示機器人能呈現的姿態越多越複雜。
要讓機器人在每一種姿態下都能保持平衡，才算是做到真正的穩定運動。
董慶軍他們現在要解決的就是動態平衡能力。
先從最簡單的平地行走開始。
之前一直彎著膝蓋走，雖然穩定，但是步態鬼祟。
這一次董慶軍讓機器人模擬人的步態，走得大大方方的。
可是怎麼模擬呢？
董慶軍帶著三個組員又蹲在河邊撓頭琢磨。
其中一個忽然說：“動畫片怎麼模擬的？”
另外一個說：“把人的動作拆解成無數個瞬間，然後把每一個瞬間畫出來，再連接起來。”
董慶軍說：“我們要的是動態模擬，那個是其實還是靜態。隻是畫麵閃現速度比人眼睛識彆要快，就好像能連起來一樣。”
之前其實他們已經琢磨過這個問題了，但是沒解決。
那時候是因為太複雜，芯片處理不了那麼大的計算量，反應不過來。
第三個說：“我聽說3d那邊都是在動作演員身上安上動作捕捉器，就可以完美模擬真人的動作，讓電影角色動作流暢。”
董慶軍一聽，用力拍了一下那個人的肩膀：“對啊。電影公司那邊的動作捕捉器可以。我怎麼沒想到。新出廠的腦子就是好用。”
然後他就跑去跟唐兆年借了一套過來，讓自己組員穿上，在屋子裡走來走去。
再把整個過程輸入到程序裡，用電腦模擬機器人要做這些運動，各個元件怎麼配合。
光這個模擬都花了一個月。
然後才把整個運動程序倒入到機器人的係統裡。
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