宣武軍前身為河南節度使，成立於安史之亂第一年——天寶十四載（755年），後又相繼改稱汴宋、汴滑節度使。
建中二年（781年）十一月，改稱宣武軍。其轄地幾經變遷，治所位汴州，長期領有汴、宋、亳、潁四州——大體在今河南、安徽與山東三省交界地區。
劉洽是宣武軍組建後的第三任節度使，在位期間正值四鎮之亂、涇原兵變，他鐵心忠於唐室，在永平、神策等軍配合下，向北大破淄青叛藩李納，向南與淮西叛藩李希烈對峙數年互有勝負，因戰功卓著累封懷德郡王，被德宗賜名劉玄佐。
他出身貧寒，早年在縣裡做過捕盜吏，因犯法被縣令施以鞭責，險些丟掉性命。後來投入永平軍，靠著作戰勇猛躋身將領。其人輕財重義，嚴而有謀，平定戰亂後在韓滉勸說下入朝參見，是當時深受德宗寵幸的藩鎮主帥之一。
他在宣武擔任主帥七年，在他的調理下宣武軍從一個二流藩鎮步入輝煌，兵力一度達到十萬。但也正因如此，宣武將士變得驕橫跋扈，隻聽令他一人指揮。
貞元八年（792年）三月，劉玄佐病故。
與其他牛人統帶的藩鎮一樣，他的死立時讓宣武軍陷於混亂。軍府將佐擔心發生兵變秘不發喪，以他的名義奏請德宗從速派人接替。德宗準備讓陝虢觀察使吳湊繼任，遣使詢問軍中意見。
吳湊是德宗的舅爺，在福建、京兆兩地乾的都不錯，頗有一些政聲。監軍孟介、行軍司馬盧瑗認為可以，德宗於是安排吳湊走馬上任。
吳湊走到汜水時，劉玄佐死訊公開，軍中向盧瑗申請儀仗以備發喪。盧瑗拍馬心切，想把儀仗留給新節度吳湊上任時用，一口予以回絕。
這一做法激怒了尊重劉玄佐的眾多將士，劉玄佐女婿帶領親兵披甲執刃，簇擁著劉玄佐的兒子劉士寧脫去孝服，占領軍府，自稱宣武留後。
他們抓捕了同意吳湊上任的守城將曹金岸、浚儀令李邁，將二人淩遲處死。盧瑗跑得快，得以逃脫。
劉士寧打開府庫，用重金犒賞將士籠絡人心，劫持了監軍孟介，借以向朝廷施壓。
德宗與宰相商議對策，竇參認為如果不答應劉士寧，恐怕他會倒向淄青李納，對朝廷不利。德宗采納了竇參意見，詔令劉士寧為宣武節度使。
劉士寧懷疑宋州刺史崔良佐不依附自己，便以視察為名到達宋州，用都知兵馬使劉逸準取代了他。
都說將門出虎子，可惜劉士寧並沒有繼承父親的優秀基因，根本不是做節帥的這塊兒料。他淫亂殘暴又不務正業，經常外出打獵數日不歸，上任不過一年多點，便已惹來一身罵名。
都知兵馬使李萬榮素得人心，引起了劉士寧的猜疑，剝奪了他的兵權，打發他代理汴州政務。
貞元九年（793年）十二月初二，劉士寧帶著兩萬人到郊外打獵。李萬榮趁機進入軍府，召集留下的千餘親兵，欺騙他們說：“朝廷征召李大夫入朝，讓我執掌留守事務。你們工作辛苦，每人賞賜三十緡。”
眾親兵平白得了這麼多錢，紛紛下拜道謝。李萬榮又照此方法，告諭府外士兵，眾人全都信以為真，願意接受他的號令。
隨即下令關閉城門分兵把守，派人飛騎通告劉士寧：“朝廷征召大夫入朝，請你立刻啟程。如果遲疑逗留，詔令割掉你的首級進獻。”
劉士寧眼見大勢已去，帶著五百親信逃奔長安。隻是樹倒猢猻散，當他走到洛陽時，身邊僅剩下數名家仆。
德宗聽到這一消息，派人詢問陸贄意見。陸贄道：“如今劉士寧被驅逐雖是出於眾意，但李萬榮執掌宣武卻並非朝廷委任。此事涉及國家安危，請陛下派大臣前往查明，謹慎加以處辦。”
德宗道：“如果動作慢了，恐怕於朝廷不利。我的想法是讓一名親王遙領節度使，暫且由李萬榮代理留後，看看情況再說。我現在就從宮中直接下令。”
陸贄認為不妥，上疏勸道：“上陣廝殺不是臣的強項，然而運籌帷幄或許還有些見解。李萬榮所上奏疏，言辭頗為張狂，隻流露出他想上任的想法，全沒有臣子該有的禮節。從這一鄙陋行為即可看出，他不是個遵循正道的人。”
“臣聽說他生於滑州，熱衷於搞老鄉觀念、團團夥夥那一套。宣武軍中與他親近的不過三千左右，其他士卒早已心懷怨憤。這一偏執行徑，足已證明他實非將才。這種人一旦讓他得誌勢必驕橫傲慢，將來恐怕不是背叛就是喪師辱國。”
“像他這樣靠著要挾朝廷獲得官位，不會對朝廷恭順。陛下礙於形勢被迫授予官位，也不是出自本心。君臣之間勢必互相猜疑，與其到了事態嚴重時再去製止，不如在尚未萌芽時予以拒絕。”
“治國之道，在於弘揚正義。若讓將士忠於君王，先使他們學會服從。藩鎮節帥專製一方，加罪一人何愁找不到理由。如果殺害主將就可以接替帥位，長此以往誰都會暗存歹念。任憑此風蔓延，非但助長叛亂，也開啟了謀逆的禍端。”
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